位于端州区人民中路以西的端州古城墙上，始建于北宋政和三年（公元1118年），楼高三层，当时是作为了望台而建造的，它由披云楼和炮台两部分组成，因楼矗立在城墙西段最高处常有云雾缭绕，因此得名。 现在的披云楼是1989年重建的，楼高19.3米，其外形是仿照江西的滕王阁、湖北黄鹤楼和山西飞云楼而设计的，内部结构系钢筋混凝土仿木结构的穿门式门拱三层建筑，楼顶为歇山式十字脊结构，占地面积为300平方米。
登楼眺望，城内外景致尽收眼底，现楼内展有两组蜡像，一楼为“包公出巡”，二楼是“南明永历帝在肇庆”。顶楼展览着反映该楼楼史的图片和字画。